激光导航全自动叉车设备（激光导航叉车工作原理）

今天和大家谈谈激光导航全自动叉车设备，以及激光导航叉车工作原理对应的知识点，希望对各位有所帮助，不要忘了收藏本站喔。

按照市场发展无反光板应该是以后的趋势了，相对比有反光板主要体现如下：

1.因为不需任何辅助导航设施，节约企业的投资成本，施工快，大大缩短项目周期

2.更具柔性化，适合长距离和跨楼层以及室外搬运（对于大型的厂房来说）

3.后期维护以及车间产线的变更等，无反光板的更利于更改和维护

总的一点，还是综合企业的生产模式考虑吧。可优先考虑目前无反光板激光叉车AGV应用案例成熟的企业。

激光导航叉车的优势有哪些？

深圳康道智能的激光导航AGV小车是多种导航方式2D激光SLAM（雷达）+视觉+IMU（相机+反光条）的AGV小车，且具备AGVS系统及仓储管理系统，调度容量达100+台，有多种调度模式（调度系统、交通管制）任务/设备运行数据实时显示，智能仓储管理系统，与AGVS系统之间通过标准接口通信，可实现托盘搬运与AGV叉车调度控制的协作支持多种仓储智能化管理的需求可对接上层系统，如ERP/MES/OMS等具备接收触摸屏、PAD等人工操作终端信息

目前市面的常见的有磁导航、激光导航、视觉导航、二维码导航等。

1） 电磁导航。早期的AGV多是用电磁导航，这种方案原理简单、技术成熟，成本低，但是改变或扩展路径及后期的维护比较麻烦，并且AGV小车只能按固定路线行走，无法实现智能避让，或通过控制系统实时更改任务。它是通过在AGV的行驶路径上埋设金属导线，并加载低频、低压电流，使导线周围产生磁场，AGV上的感应线圈通过对导航磁场强弱的识别和跟踪，实现AGV的导引。

2） 磁带导航。磁条导航技术与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁条替代在地面下埋设金属线，通过磁条感应信号实现导引。但相对于电磁导航AGV定位要精确很多，而且路径的铺设变更相对较容易，且成本更低，但是容易损坏，需要定期维护。

3） 激光导航。目前，市面上的激光导航有两种模式：一是反光板导航，在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导航；二是SLAM导航，激光雷达能以很高精度测出机器人周围障碍点的角度和距离，从而很方便地实现SLAM、避障等功能，无需二维码、色带、磁条等人工布设标志物。激光SLAM的优点很明显：精度高，速度快，计算量也不大。但是激光SLAM的缺点也很明显：价格昂贵，一台激光动辄过万，大大增加了AGV的成本。此外激光对环境要求较高，如外界光线、地面要求、能见度等都是影响因素。

4） 二维码导航。AGV通过传感器扫描二维码图像获取二维码ID号及在坐标系中的位置，并将采集到的位置信息传输到AGV控制器，最终确定AGV在地图中的位置。二维码导航定位精确，小巧灵活，铺设改变路劲也较为容易，便于控制通讯，对声光无干扰。但是二维码容易破算，需频繁更换二维码，对维护人员的要求较高。

5） 视觉导航。视觉SLAM是21世纪人工智能、机器人领域研究热点之一。AGV通过相机对行驶环境的特征进行观测，构建出环境地图，特征提取、数据关联、校正更新。相对于其他导航方式，视觉导航由于能从环境中提取语义信息，快速适应复杂场景，例如由于长时间使用变形的货架、载具、超板货物、短时间激增的任务量等。随着CPU、GPU处理能力快速迭代，视觉SLAM在AGV领域得到了广泛的应用。视觉SLAM的优势是：精度高、智能化程度高、成本低、施工方便。另一方面，视觉技术对光的依赖度较高，在暗处或者一些无纹理区域需要增加补光或借助辅助传感器。

AGV的上部安装了激光扫描器，激光扫描器随AGV的行走,发出旋转的激光束。发出的激光束被沿AGV行驶路径铺设的多组反光板（全向反光板）直接反射回来，触发控制器记录旋转激光头遇到反光板时的角度。控制器根据这些角度值与实际的这组反光板的位置相匹配，计算出AGV的绝对坐标，基于这个原理就可以实现非常精确的激光导引，现阶段激光反光板导航是导航精度最高的导航方式，定位精度在毫米级，主要应用在叉车式AGV导航。

探测角度：360°

激光安全级别：Ⅰ类激光、绝对安全

原理简介：

基于反光板的激光导航是通过激光发射器连续不停的发射激光脉冲，由旋转光学机构将激光脉冲按一定角度间隔（角度分辨率）发射向扫描角度内的各个方向而形成一个以径向坐标为基准的二维扫描面。激光雷达通过识别扫描范围内的物体表面反射率，来识别激光反光板的位置信息（X,Y），再通过最少三个反光板的位置计算出激光雷达所在的AGV的位置和姿态信息（X,Y,a）。

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