无人叉车排名(无人叉车的优点)

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我们来讨论一下AGV在欧美的应用及在国内的发展！

相信你看过很多的AGV在各行业应用的图片，在欧美几乎所有行业，需要搬运的地方都用上了AGV：在欧洲，一台激光导引后叉式AGV的单机价格约为10万欧元，相当于3个叉车工人1年的费用（AGV能够24小时连续工作，相当于3班制），也就是说，在欧洲投资1台AGV，一年内就可以基本收回投资，企业家们还省去了工人加薪需求及社会保险等烦恼，人工成本是AGV应用的首要因素，其次才是企业管理，物品安全的需求。因此，欧美国家对AGV的需求仍然十分巨大。在欧美以及日本AGV的发展有差异，在欧美国家追求AGV的自动化，几乎完全不需要人工的干预，路径规划和生产流程复杂多变。这些AGV功能完善，技术先进；同时为了能够采用模块化设计，降低设计成本，提高批量生产的标准，欧美的AGV放弃了对外观造型的追求，采用大部件组装的形式进行生产；系列产品的覆盖面广：各种驱动模式，各种导引方式，各种移载机构应有尽有，系列产品的载重量可从50kg到60000kg（60吨）。目前承载已经达到了150吨，运用了16个驱动轮；用于自动化集装箱码头的AGV速度已经达到了5m/s（18km/h）,据说，还在发展第3代，时速将达到50km/h以上。日本多数采用简易型AGV技术（AGC－Automated Guided Cart），该技术追求的是简单实用，极力让用户在最短的时间内收回投资成本，这类AGV在日本和台湾企业应用十分广泛，近五年来，国内的一些企业也大规模地采用了。AGC完全结合简单的生产应用场合（一般是单一的路径，固定的流程），AGC只是用来进行搬运，并不强调自动装卸功能，在导引方面，只采用简易的磁带导引方式。由于日本的基础工业发达，生产企业能够为AGC配置上几乎简单得不能再简单的功能器件，使AGC的成本几乎降到了极限。

在中国，目前能够做AGV及AGC的企业越来越多，说明大家都看到了此类产品的市场潜力：随着我国各行各业自动化生产、仓储、运输的不断推进，对AGV系统的应用需求将是非常大的。自1979年以来，我国的计划生育政策实施了将近30余年，城市中越来越多的421（2对老人， 1对夫妻，1个孩子）家庭结构必然会在今后的几年内形成，年轻的夫妇将成为家庭的支柱和社会的栋梁，家庭和社会负担都将非常沉重，因此未来的人力成本将会大幅度提高（今年的“用工荒”已经说明了这点）。企业面对高额人力成本的唯一方法是提高有效劳动生产力，也就是提高生产自动化的程度，AGV作为目前最柔性的自动化运输设备在未来必将有着广阔的市场。中国的市场是巨大的，用户对AGV的需求也多种多样，我个人认为，在未来的发展中，AGV和AGC都有广阔的发展空间：AGV的发展会更加注重于与企业的生产管理、物流管理以及工艺路线相结合，技术上追求更高效，更人性化。AGV的承载能力会更大；导引形式多种多样，也可混合使用；驱动形式将不拘泥于电动（可能是发动机＋液压伺服等）；供电方式多样化（CPS无接触能量传输，自动换电池，车载充电机等）。能够使用这类AGV的企业，往往不是简单的搬运，而是对工艺装备的要求，对提升产品质量的要求，对企业实现MES（制造执行系统）系统的整体考虑。

低成本AGC的应用相对来说要单一些，很多企业需要的就是物料输送，而且多数是按节拍输送的，物料的消耗基本与时间成正比：汽车行业，电子行业以及所有串联流水线生产的行业，非常典型。他们物料需求时间和数量是固定的，所以这样的系统中不需要复杂的调度（流程可以是固定的，是预设的）。而且行驶的路线是单一的，在AGC上甚至不需要做最优路径的判断，不需要做复杂的交通管理。也正因为如此，AGC的成本低了许多，在AGC上主要实现的是导引控制（有些企业甚至都可以不用速度闭环控制），控制器也可以简单许多，不夸张地说，一个西门子的S7-200就能实现这些功能，如果再简单、再便宜些，那就是单片机了。那么这样算来，AGC的成本将会非常低，AGC生产企业的利润也会非常可观。随着国内基础工业的发展，我们的很多器件都能够降低成本，AGC的大规模应用必将全面展开。

再说点题外话：我个人认为，国内的企业不应该跟着小日本走，其实AGC的控制很简单的。目前，我们国内的控制器件已经非常成熟了，我们应该走自己的路，哪怕远了些，也要坚持走下去。最近看了电视剧“五星红旗迎风飘扬”，我佩服那些老科学家自主创新的精神！沈阳新松坚持自己的自主技术，企业业绩越来越好，拓展的行业越来越多；昆船公司在引进国外技术两年后就决定自主研发，经过5年的努力也研发出了AGV自主技术。话说的大了些，可能我们在国营公司体会不到民营公司的难处，但社会责任是我们每个人都必须面对的。

复杂的AGV产品AGV扮演物料运输的角色已经50多年了。第一辆AGV诞生于1953年，它是由一辆牵引式拖拉机改造而成的，带有车兜，在一间杂货仓库中沿着布置在空中的导线运输货物。到上世纪五十年代末到六十年代初期时，已有多种类型的牵引式AGV用于工厂和仓库。

20世纪70年代，基本的导引技术是靠感应埋在地下的导线产生的电磁频率。通过一个叫做“地面控制器”的设备打开或关闭导线中的频率，从而指引AGV沿着预定的路径行驶。

20世纪80年代末期，无线式导引技术引入到AGV系统中，例如利用激光和惯性进行导引，这样提高了AGV系统的灵活性和准确性，而且，当需要修改路径时，也不必改动地面或中断生产。这些导引方式的引入，使得导引方式更加多样化了。

从20世纪80年代以来，自动导引运输车（AGV）系统已经发展成为生产物流系统中最大的专业分支之一，并出现产业化发展的趋势，成为现代化企业自动化装备不可缺少的重要组成部分。在欧、美等发达国家，发展最为迅速，应用最为广泛；在亚洲的日本和韩国，也得到迅猛的发展和应用，尤其是在日本，产品规格、品种、技术水平、装备数量及自动化程度等方面较为丰富，已经达到标准化、系列化、流水线生产的程度。在我国，随着物流系统的迅速发展，AGV的应用范围也在不断扩展，如何能够开发出能够满足用户各方面需求（功能、价格、质量）的AGV系统技术是未来我们必须面对的现实问题。

发展模式

简易的AGC产品简易的AGC产品第一种是以欧美国家为代表的全自动AGV技术，这类技术追求AGV的自动化，几乎完全不需要人工的干预，路径规划和生产流程复杂多变，能够运用在几乎所有的搬运场合。这些AGV功能完善，技术先进；同时为了能够采用模块化设计，降低设计成本，提高批量生产的标准，欧美的AGV放弃了对外观造型的追求，采用大部件组装的形式进行生产；系列产品的覆盖面广：各种驱动模式，各种导引方式，各种移载机构应有尽有，系列产品的载重量可从50kg到60000kg（60吨）。尽管如此，由于技术和功能的限制，此类AGV的销售价格仍然居高不下。此类产品在国内有为数不多的企业可以生产，技术水平与国际水平相当。

第二种是以日本为代表的简易型AGV技术－－或只能称其为AGC（Automated Guided Cart），该技术追求的是简单实用，极力让用户在最短的时间内收回投资成本，这类AGV在日本和台湾企业应用十分广泛，从数量上看，日本生产的大多数AGV属于此类产品（AGC）。该类产品完全结合简单的生产应用场合（单一的路径，固定的流程），AGC只是用来进行搬运，并不刻意强调AGC的自动装卸功能，在导引方面，多数只采用简易的磁带导引方式。由于日本的基础工业发达，AGC生产企业能够为其配置上几乎简单得不能再简单的功能器件，使AGC的成本几乎降到了极限。这种AGC在日本80年代就得到了广泛应用，2002到2003年达到应用的顶峰。由于该产品技术门槛较低，目前国内已有多家企业可生产此类产品。

国外发展

世界上第一台AGV是由美国Barrett电子公司于20世纪50年代初开发成功的，它是一种牵引式小车系统，可十分方便地与其他物流系统自动连接，显著地提高劳动生产率，极大地提高了装卸搬运的自动化程度。

1954年英国最早研制了电磁感应导向的AGV，由于它的显著特点，迅速得到了应用和推广。

1960年欧洲就安装了各种形式、不同水平的AGVS220套，使用了AGV1300多台。到了70年代中期，由于微处理器及计算机技术的普及，伺服驱动技术的成熟促进了复杂控制器的改进，并设计出更为灵活的AGV。

1973年，瑞典VOLVO公司在KALMAR轿车厂的装配线上大量采用了AGV进行计算机控制装配作业，扩大了AGV的使用范围。70年代末，欧洲约装备了520个AGV系统，共有4800台小车，1985年发展到10000台左右。其应用领域分布为：汽车工业（57%），柔性制造系统FMS(8%)和柔性装配系统FAS(44%).

20世纪80年代末，国外的AGV达到发展的成熟阶段，此时美国的AGV生产厂商从1983年的23家剧增至1985年的74家。1984年，美国通用汽车公司完成了它的第一个柔性装配系统(FAS),从此该公司就成为当时AGV的最大用户。

1986年已达1407台(包括牵引式小车、叉车和单兀装卸小车)，1987年又新增加1662台。美国各公司在欧洲技术的基础上将AGV发展到更为先进的水平，他们采用更先进的计算机控制系统，运输量更大，移载时间更短，小车和控制器的可靠性更高。

日本在1963年首次引进AGV,其第一家AGV工厂于1966年由一家运输设备供应厂商与美国的Webb公司合资建成。1976年后，日本对AGV的发展给予了高度重视，每年增加数十套AGV系统，有神钢电机、平田电机、住友重机等27个主要生产厂商生产几十种不同类型的AGV。

1981年，日本的AGV总产值为60亿日元，1985年已上升到200亿日元，平均每年以20%的速度递增，1986年，日本累计安装了2312个AGVS，拥有5032台AGV,到1990年日本拥有AGV约一万台。

到1988年，日本AGV制造厂已达47家，如大福,Fanuc公司、Murata(村田)公司等，广泛应用于汽车制造、机械、电子、钢铁、化工、医药、印刷、仓储、运输业和商业上。

中国发展

中国AGV发展历程较短，但一直以来不断加大在这一领域的投入，以改变我国AGV长期依赖进口的局面。经过不懈地努力终于取得了一定的成效，北京起重运输机械研究所、清华大学、中国邮政科学院邮政科学研究规划院、中国科学院沈阳自动化所、大连组合机床研究所、国防科技大学和华东工学院都在进行不同类型的AGV的研制并小批投入生产。

1976年，北京起重机械研究所研制出第一台AGV，建成第一套AGV滚珠加工演示系统，随后又研制出单向运行载重500公斤的AGV，双向运行载重500kg、1000kg、2000kg的AGV，开发研制了几套较简单的AGV应用系统。

1988年，原邮电部北京邮政科学技术研究所研制了邮政枢纽AGV。

1991年起，中科院沈阳自动化研究所/新松机器人自动化股份研究公司为沈阳金杯汽车厂研制生产了客车6台AGV用于汽车装配线中，可以说是汽车工业中用得比较成功的例子，并于1996年获国家科学技术进步三等奖。

1992年，天津理工学院研制了核电站用光学导引AGV。

1995年，我国的AGV技术出口韩国，标志着我国自主研发的机器人技术第一次走向了国际市场。

在国内AGV的技术来源有两种模式：一种是引进技术；一种是自有知识产权的技术。两种模式目前都涵盖AGV的所有技术，技术水平并无多大差别。引进技术主要是瑞典NDC的AGV控制系统技术，据了解NDC目前在国内现有3家合作伙伴。

AGV全称自动导引小车(Automatic Guided Vehicle)，它实现的主要功能是在计算机和无线局域网络的控制下，经磁、激光等导向装置引导并沿程序设定路径运行完成作业的无人驾驶自动小车，电池驱动(交、直流)，本质上它为现代制造业物流提供了一种高度柔性化和自动化的运输方式。

目前，AGV在我国烟草、印钞、汽车、新闻纸等行业已有大规模应用，呈日益上升的势头，并出现了一些新的技术和行业应用趋势。

目前的案例是AGV在室内的应用较多。但随着需求的发展，户外或半户外AGV技术将逐步完善和进入应用阶段。户外AGV技术一直是应用的难点，主要受制于相对恶劣的自然条件，如：温度、湿度、阳光、雾、雨、雪等天气。作为领先的AGV技术提供商，mircolomay公司每年投入巨额的研发费用到产品升级上，户外技术正是方向之一，如防雨的激光导航装置，交流驱动器，特殊经验的系统设计等，户外技术的测试工作也取得相对理想的实效。

国内AGV应用需求正突破传统行业，医药、港口等行业的需求日益扩大。目前我国港口集装箱采用的码头运输方式为起重机将集装箱卸载到人工驾驶的运载工具上，再运输到储存地点。如果采用AGV作为运载工具，目前在欧洲运行的案例表明将提高港口卸载效率约70%。Mircolomay进一步改进系统设计，采用激光导航方式，提供缓冲区设计以提高起重机和AGV协调性能，加大AGV的运载能力(单车运载双层集装箱82t)，提高运行速度(平地最大20km/h，坡度为5°时5km/h)。据估计综合效率提高100%以上。

这对我国港口行业的发展意义重大，我国港口吞吐量世界第一，装卸货物总量巨大，运载效率的极大提高直接意味着集装箱货轮停泊时间的缩短，减少货轮巨额的停泊费用，同时装卸周期的缩短将极大提升单口岸的利用效率，对于国民经济进出口效益的意义是不言而喻的。

随着世界经济的发展，各港口的吞吐能力日饱趋和，欧盟启动了相关计划并投资提升码头周转效率，目前在测试项目中正式使用了AGV自动导引小车。该计划是港口运输方式的一次革命，代表着港口运载全面自动化的开始。同时使海关集装箱100%X射线检测成为可能。根据测算，单个码头AGV小车的需求量约70台，中国主要的大型码头的总需求量保守估计在1500台，市场产值在5~10亿元人民币。该市场需求将在较短时间内呈直线上升趋势，5年后逐步趋向稳定。未来的几年，正因为巨大的经济和社会效益，港口应用将是AGV在中国最富前景的行业。

什么是AGV？有什么作用？

Automated Guided Vehicle简称AGV，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

AGV的种类

1.潜伏式：潜入料车底部，自动挂接和分离实现物料投递、回收作业。

2.牵引式：通过尾部自动挂接和脱扣机构实现料车牵引。

3.自卸式：背负式平台，使用滚筒、皮带或其他方式实现物料对接。

4.举升式：背负平台可自动举升物料，可与流水线同步运行作业。

5.叉车式：使用开放式叉车进行物料搬运。

优点介绍

① 自动化程度高；由计算机，电控设备，磁气感应SENSOR,激光反射板等控制。当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这一指令最终被AGV接受并执行——将辅料送至相应地点。

② 充电自动化；当AGV小车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电（一般技术人员会事先设置好一个值），在系统允许后自动到充电的地方“排队”充电。 另外，AGV小车的电池寿命很长（2年以上），并且每充电15分钟可工作4h左右。

③ 美观，提高观赏度，从而提高企业的形象。

④ 方便，减少占地面积；生产车间的AGV小车可以在各个车间穿梭往复。

AGV的引导方式

折叠磁铁陀螺引导

该种AGV上安装有特制磁性位置传感器，在运行路径沿途的地面上安装有的小磁铁，AGV依靠位置传感器，感应小磁铁位置，再利用陀螺仪技术连续控制无人搬运车的运行方向，从而实现自动搬运。

折叠电磁感应引导

电磁感应式引导一般是在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，当高频电流流经导线时，导线周围产生电磁场，AGV上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。

AGV的自动控制系统根据这种偏差来控制车辆的转向，连续的动态闭环控制能够保证AGV对设定路径的稳定自动跟踪。这种电磁感应引导式导航方法目前在绝大多数商业化的AGVS上使用，尤其是适用于大中型的AGV。

折叠激光引导

该种AGV上安装有可旋转的激光扫描器，在运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性反射板的激光定位标志，AGV依靠激光扫描器发射激光束，然后接受由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位，从而实现自动搬运。

目前，该种AGV的应用越来越普遍。并且依据同样的引导原理，若将激光扫描器更换为红外发射器、或超声波发射器，则激光引导式AGV可以变为红外引导式AGV和超声波引导式AGV。

AGV的基本应用

① 仓储业

仓储业是AGV最早应用的场所。1954年世界上首台AGV在美国的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的仓库内投入运营，用于实现出入库货物的自动搬运。

目前世界上约有2万台各种各样AGV运行在2100座大大小小仓库中。海尔集团于2000年投产运行的开发区立体仓库中，9台AGV组成了一个柔性的库内自动搬运系统，成功地完成了每天23400的出入库货物和零部件的搬运任务。

② 制造业

AGV在制造业的生产线中大显身手，高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。并且可由多台AGV组成柔性的物流搬运系统，搬运路线可以随着生产工艺流程的调整而及时调整，使一条生产线上能够制造出十几种产品，大大提高了生产的柔性和企业的竞争力。

1974年瑞典的Volvo Kalmar轿车装配厂为了提高运输系统的灵活性，采用基于AGVS为载运工具的自动轿车装配线，该装配线由多台可装载轿车车体的AGVS组成，采用该装配线后，装配时间减少了20%，装配故障减小39%，投资回收时间减小57%，劳动力减小了5%。目前，AGV在世界的主要汽车厂，如通用、丰田、克莱斯勒、大众等汽车厂的制造和装配线上得到了普遍应用。

近年来，作为CIMS的基础搬运工具，AGV的应用深入到机械加工、家电生产、微电子制造、卷烟等多个行业，生产加工领域成为AGV应用最广泛的领域。

③ 邮局、图书馆、港口码头和机场

在邮局、图书馆、码头和机场等场合，物品的运送存在着作业量变化大，动态性强，作业流程经常调整，以及搬运作业过程单一等特点，AGV的并行作业、自动化、智能化和柔性化的特性能够很好的满足上式场合的搬运要求。

瑞典于1983年在大斯得哥尔摩邮局、日本于1988年在东京多摩邮局、中国在1990年于上海邮政枢纽开始使用AGV，完成邮品的搬运工作。在荷兰鹿特丹港口，50辆称为“yard tractors”的AGV完成集装箱从船边运送到几百码以外的仓库这一重复性工作。

④ 烟草、医药、食品、化工

对于搬运作业有清洁、安全、无排放污染等特殊要求的烟草、医药、食品、化工等行业中，AGV的应用也受到重视。在国内的许多卷烟企业，如青岛颐中集团、玉溪红塔集团、红河卷烟厂、淮阴卷烟厂，应用激光引导式AGV完成托盘货物的搬运工作。

⑤ 危险场所和特种行业

在军事上，以AGV的自动驾驶为基础集成其他探测和拆卸设备，可用于战场排雷和阵地侦察，英国军方正在研制的MINDER Recce是一辆侦察车，具有地雷探测、销毁及航路验证能力的自动型侦察车。

在钢铁厂，AGV用于炉料运送，减轻了工人的劳动强度。在核电站和利用核辐射进行保鲜储存的场所，AGV用于物品的运送，避免了危险的辐射。在胶卷和胶片仓库，AGV可以在黑暗的环境中，准确可靠的运送物料和半成品。

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